符号 | 名称 | 单位 | 符号 | 名称 | 单位 |
左右车轮的转动惯量 | 车体绕Y轴旋转角度 | ||||
左右车轮的质量 | 车体绕Y轴旋转角速度 | ||||
左右车轮的半径 | 车体质量 | ||||
车体绕通过质心且平行于Z轴的轴的转动惯量 | 车体质心到Z轴的距离 | ||||
两车轮间距 | |||||
摆杆与垂直方向的倾斜角度 | 左右车轮绕Z轴转角 | ||||
摆杆绕Z铀的旋转角速度 | 左右车轮位移 | ||||
车体绕Y铀的转动惯量 | 车体的行驶速度 |